美國的鸚鵡螺號。

1620年，荷蘭物理學家科尼利斯·德雷爾成功地製造出人類歷史上第一艘潛水船，它是人類歷史上第一艘能夠潛入水下，並能在水下行進的“船”。它的船體象一個木櫃，木質結構，外面覆蓋著塗有油脂的牛皮，船內裝有作為壓載水艙使用的羊皮囊。這艘潛水船以多根木槳來驅動，可載12名船員，能夠潛入水中3－5米。德雷爾的潛水船被認為是潛艇的雛形，所以他被稱為“潛艇之父”。

第一個研究潛艇用蒸汽機推進裝置的是美華人羅伯特· 福爾敦。 1794年他旅居英國，3年後移居法國，開始研製潛艇，並於1800年製造了一艘“ 鸚鵡螺” 號潛艇。

在早期的戰爭時期，潛艇不僅是隱秘的海上攻擊者，同時也是重要的偵察兵，能否快速進入敵區並迅速脫離，是它所具備的一項必要技能，這就進一步強調了速度的重要性，據悉，1912年英國最快的潛艇速度最高可以達到15節左右。

到了第二年，英國海軍設計師特尼森向英國第一海軍大臣約翰·費舍爾展示一艘能夠以20節速度行駛的超大型高速潛艇，這就是K級潛艇。從理論上來見，該K級潛艇的速度足以支持它在艦隊前方進行偵察，並且潛伏在敵方艦隊附近從後方攻擊它們。

而為了達到如此高的速度，特尼森選擇採用燃油蒸汽輪機作為潛艇的動力，這是歷史上第一艘蒸汽動力潛艇，而且應該是英國海軍最差的。