1、霍爾效應原理測速法，直流減速電機轉軸帶動軸上的磁鋼旋轉，從而改變磁場大小，通過霍爾電路將磁場變化轉換為脈衝信號，經放大整形，輸出矩形脈衝信號。當轉速改變時，輸出脈衝的頻率會發生變化。從而得到直流減速電機旋轉的速度。

2、光電測速法，使用柵格圓盤和光電門組成測速系統。當直流電機通過傳動部分帶動柵格圓盤旋轉時，測速光電門獲得一系列脈衝信號。這些脈衝信號通過單片機兩個定時/計數器配合，一個計數，一個定時。計算出單位時間內的脈衝數m，經過單位換算，就可以算得直流減速電機旋轉的速度。

1926年，德國的Lorenz Blanc創造性地提出了以外擺線為齒廓曲線的小齒差行星傳動機構，是早期的銷擺行星傳動。因為兩個齧合齒輪中有一個是銷輪形式，所以這種傳動也叫擺線針輪行星傳動。

　　RV傳動是在傳統銷擺行星傳動的基礎上發展起來的一種全新的傳動方式。它不僅克服了一般銷擺傳動的缺點，而且具有體積小、重量輕、傳動比範圍寬、使用時間長、精度穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。

工業機器人廣泛應用於汽車製造、電器設備生產、食品機械加工等產業製造上，隨著中國人工費用的增長，機器人替代人工的趨勢越來越明顯，而機器人生產出來的產品一致性好、裝配精度高等優點也越來越受到廠商的重視。

目前，全球機器人的成本主要構成為：減速機35%左右，伺服機20%左右，控制系統15%左右，機器人本體的機械加工只點15%左右。全球高端機器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少數幾家國際機器人公司控制，而它們所使用的精密減速75%為日本公司製造。

機器人行業應用的精密減速機可分為三種：RV減速機、諧波減速機和 行星減速機，三者在市場的上的份額佔比約為：40%、40%、20%。

在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。