一階有差系統的解釋如下：

1、有靜差系統是指控制系統按穩態誤差分類時的一種形式。對於某類輸入，穩態誤差不為零的系統。

對於單位階躍輸人，0型系統是有靜差系統;對於單位斜坡輸人，0型和1型系統都是有靜差系統;對於單位加速度輸人，0型,1型和2型系統都是有靜差系統。

2、無靜差系統是控制系統按穩態誤差分類時的一種形式。是對於某類輸入的穩態誤差為零的系統。

1型或高於1 型的系統對於單位階躍輸入為無靜差系統；2型或高於2型的系統對於單位階躍輸入、斜坡輸入都是無靜差系統；3型或高於3型的系統對於單位階躍輸入、斜坡輸入、加速度輸入都是無靜差系統。

控制工程上，常稱1型系統為1階無靜差系統， 2型系統為2階無靜差系統，3型系統為3階無靜差系統，意即它們分別對單位階躍、單位斜坡及單位加速度輸入是無靜差系統。

如果消除了偏差，就是無靜差系統，依然可以運行，有輸出。

控制原理中的0型，1型，2型系統劃分： 控制原理的內容，主要有五條。

①反映計劃要求原理，指行政控制系統的設計愈能反映行政計劃的內容、步驟和特點，控制工作就越有效。

行政計劃是行政控制的目的，行政控制是實現行政計劃的保證

自動控制理論裡的一型系統和二型系統是系統開環傳遞函數的極點在坐標原點處的個數即為系統的型，一型系統和二型系統分別有一個和兩個。 一型系統和二型系統開環傳遞函數可表示為： G(s)H(s)= (t1S+1)(t2S+1)。

不同的穩態誤差：

1、系統類型的分類：系統類型的分類由P控制器和PD控制器決定。小的誤差積累，然後調整，以消除穩態誤差。

2、系統階數的分類：系統階數的分類由PI控制器和PID控制器決定，具有穩態誤差。