以下是一個基於Python編程語言的內往外恆線速度編程實例：

```python

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

def move(distance):

# 初始化ROS節點，設置發布頻率和速度

rospy.init_node("move_robot")

rate = rospy.Rate(10)

cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

vel_msg = Twist()

# 判斷運動方向，進行速度控制

if distance > 0:

vel_msg.linear.x = 0.2 # 設置線速度為0.2m/s

else:

vel_msg.linear.x = -0.2

# 計算運動時間和距離，進行運動控制

t0 = rospy.Time.now().to_sec()

current_distance = 0

while current_distance < abs(distance):

cmd_vel_pub.publish(vel_msg)

t1 = rospy.Time.now().to_sec()

current_distance = 0.2 * (t1 - t0)

rate.sleep()

# 停止機器人運動

vel_msg.linear.x = 0

cmd_vel_pub.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':

try:

move(1) # 向前運動1米

except rospy.ROSInterruptException:

pass

```

在這個例子中，我們首先初始化了ROS節點，並設置了發布頻率、速度和運動方向。然後計算了運動時間和距離，並使用每秒發布10次的速度控制，使機器人勻速前進到目標位置。最後，我們停止了機器人的運動。