圓弧插補公式＝弧長對應的圓心角*半徑

插補算法一直以來就是數控系統中的核心技術。從數控系統的原理來說，插補的本質問題就是對任意曲線進行分解，成為若干段微小的曲線，當對曲線的分解達到無窮級時，每一段曲線便成為微小的直線段。然後利用與相應微小曲線相類似的直線段代替，通過控制刀具按直線段行走進行加工，完成為整個曲線的插補運算加工。

三菱FX5U可以使用高速脈衝輸出控制軸的移動，從而實現插補。具體實現步驟如下：

1. 確定插補軸和控制軸的對應關系，將插補軸的運動方向和速度轉化為控制軸的控制指令。

2. 將插補軸的位置信息傳輸給FX5U，FX5U計算出控制軸的目標位置信息。

3. 通過高速脈衝輸出控制軸的移動，控制軸按照目標位置信息運動，實現插補軸的運動。

在實現插補之前，需要進行一系列配置和參數設置，例如設置高速脈衝輸出，配置插補參數等。建議您查閱三菱FX5U的使用手冊進行詳細了解和操作。

三菱FX5U控制器可以通過G代碼編寫程序實現插補功能。在程序中使用G01指令可以設置直線插補，指定目標位置及速度，控制器會自動計算軸的轉動速率和補償操作。

同時，通過G02和G03指令可以實現圓弧插補，指定起始點、終點、半徑和方向，控制器可自動計算並控制各軸的運動軌跡以實現圓弧插補。

此外，可以通過M指令修改速度和加減速度等參數，根據具體需求調整運動精度和速度。

完成編程後，控制器運行程序，驅動伺服電機實現平滑和精確的插補運動。

1.

確定運動軌跡:在編寫PLC程序時,需要確定機器人或設備的運動軌跡,包括起點、終點、中間點等。這需要根據具體的應用場景和設備特性進行設計。

2.

設置運動參數:在進行直線插補運動控制時,需要設置一些運動參數,如加速度、減速度、最大速度等。這些參數的設置需要根據設備的特性和運動軌跡進行調整,以實現最佳的運動控制效果。

3.

編寫PLC程序:在確定運動軌跡和運動參數後,需要編寫PLC程序,實現直線插補運動控制。在編寫程序時,需要注意程序的結構和邏輯,以確保程序的正確性和穩定性。