潛艇的歷史可追溯到17世紀。據記載，1620年一名叫做德布爾的荷蘭物理學家建造了一艘木質骨架，用羊皮包裹的皮囊，注水後能下潛3至5米，這就是最早的潛艇雛形。

1775年美華人布什爾建造了一艘單人潛艇，能在水下停留30分鐘。美國的南北戰爭期間，出現了蒸氣潛艇。1893年法華人建造了一艘蓄電池電動機潛艇。

到20世紀初，才有人建造出具有戰鬥能力的潛艇，排水量達到了數百噸，水下航速6至8節。這種潛艇問世時間不長，就爆發了第一次世界大戰，潛艇也參加了戰爭，在戰爭期間，為數不多的潛艇擊沉水面艦隻192艘。這一戰績引起了各國對潛艇的重視。

在第二次世界大戰期間，潛艇的戰鬥足跡遍布各大洋，參戰潛艇共擊沉水面艦隻1400餘萬噸，其中包括大、中型水面艦只174艘。戰後，潛艇得到進一步發展。各國幾乎都把現代技術傾注到潛艇建造中。

50年代中期，美華人首先把核動力用在了潛艇上；隨後，前蘇聯、法國、英國等也建造出了核動力潛艇。與此同時，潛艇上的武器裝備也越來越複雜，配備了彈道導彈、潛對艦導彈、反潛導彈等現代化打擊武器，而且，還把最先進的雷達、自動指揮儀、衛星接收設備等用在了潛艇上。許多國家在潛艇發展中，都不遺餘力地注入新技術。