火箭的發明最早出現在中國，由明朝人萬戶發明。在中國古代的記載中，火箭的含義比較廣泛，公元1128年南宋政權建立後，南宋、金和蒙古頻繁交戰，各方都使用了火器。

金國侵略中原時，南宋軍隊第一次使用了火箭武器"霹靂炮"重挫金軍，這是人類歷史第一次在戰場上使用火箭武器。但真正現代火箭的發明者是是羅伯特·哈金斯·戈達德。他是現代火箭技術之父，於1882年10月5日出生至－1945年8月10日逝世，他是美國教授、工程師和發明家，液體火箭的發明者。羅伯特·哈金斯·戈達德於1926年3月16日發射了世界的第一枚液體火箭。

世界上第一個發明火箭的人是美國戈達德博士。

雖然在15世紀中葉出現了一種戰車式的導彈發射裝置，但精度依然不高。到了20世紀初期，法國工程師勒內羅林提出了沖壓發動機飛行器構思，申請了專利。在1926年，美國戈達德博士發射了第一枚液體火箭，飛到了56米高，之後他又發明了超聲速火箭，還給火箭研發了陀螺控制裝置，但這僅僅停留在試驗階段。

最早的火箭是由美國的“火箭實驗創始者”--羅伯特·戈達德
羅伯特·戈達德(Doddard,Robet Hutchings),是美國最早的火箭發動機發明家,被公認為現代火箭技術之父.
世界第一枚火箭是以液氧和汽油作推進劑,於1926年3月16日在麻省奧邦城發射；雖然只飛了四十一英呎高,卻是人類開始二十三萬八千里月球飛行之首步.
其實蘇聯的火箭理論起步更早.
最原始的火箭是中國中國發明的.就是那種火藥桶加人的原始簡陋火箭.

羅伯特·哈金斯·戈達德（現代火箭技術之父，1882年10月5日－1945年8月10日）是美國教授、工程師和發明家，液體火箭的發明者。

他於1926年3月16日發射了世界的第一枚液體火箭。戈達德共獲得了214項專利，其中83項專利在他生前獲得。

設立於1959年的美國國家航空航天局戈達德太空飛行中心就是以他的名字命名。月球上的戈達德環形山（Goddard Crater）也以他的名字命名。

世界上第一枚火箭是中國的萬戶發明的。

萬戶（元末-1390年），本名陶成道，原名陶廣義，後被朱元璋賜名“成道”，原是浙江婺城陶家書院山長。

他重視發明創造，是四大發明家之一，除了火箭以外，還發明了孔明燈和木牛流馬等。