在ABB機器人中，定位器喘振是指機器人在處理某些任務時，由於定位器鬆動或沒有調整到位而導致機器人在執行動作時出現抖動或振動。喘振現象可能會導致機器人無法完成任務，甚至破壞機器人或工件。以下是一些處理定位器喘振的方法：1. 檢查定位器結構：首先需要檢查定位器的結構，確定定位器是否可以承受所需要的負載，並確定定位器是否安裝牢固。定位器的結構部分應該由高強度材料製成，以避免彎曲或變形。

2. 調整定位器位置：如果定位器沒有調整到位，機器人可能會出現抖動或振動。需通過手動調整定位器位置，使其與工件接觸時穩定和垂直。調整後，重新運行任務以檢查是否消除了喘振現象。

3. 加固定位器：如果定位器鬆動，需要加固定位器以避免滑動和晃動。通過在定位器上添加夾具、加墊片等方法來增強定位器的承載能力，從而避免鬆動問題。

4. 可以在ABB機器人上使用振動反饋控制系統：振動反饋控制系統可以通過機器人的傳感器來感知機器人的位置、速度和加速度，從而實現對機器人運動的控制。通過應用反饋控制系統，可以減小機器人的抖動和振動，有效緩解喘振現象。

通過上述方法，可以處理ABB機器人在定位器喘振引起的問題。此外，也需要日常維護定位器和機器人設備以避免出現其他問題，及時排除機器人使用過程中出現的故障，從而確保工作效率和質量。

1.如果ABB閥門定位器在自動控制狀態下震蕩，讓操作人員將自動控制改為手動控制，調節閥不震蕩，一旦改為自動控制就震蕩，說明DCS整定參數PID不合適，適當調整DCS控制參數PID值，問題將得到解決。

2.如果ABB閥門定位器在手動控制狀態下，出現震蕩，就要進行仔細分析判斷，首先檢查定位器反饋杆是否鬆動，檢查方法為目測或撥動一下反饋杆，使調節閥動作，然後鬆開，如果調節閥能回到原位，說明反饋杆正常，否則，反饋杆鬆動，需要重新安裝反饋杆，問題將得到解決。

3.如果ABB閥門定位器在手動控制狀態下，出現震蕩，用泡沫液或肥皂水試漏，噴灑在定位器的輸出氣路上的所有接頭及密封點，包括調節閥的膜頭，檢查是否有漏點，如果調節閥在切除狀態，可以將定位器改到手動控制模式，給到中間閥位，等1min，閥位穩定，氣路不漏風，不穩定，氣路漏風，處理漏點。

4.以上描述的定位器在手動控制模式給某一閥位，閥位不能穩定，如果調節閥為氣關（FO），調節閥往開的方向運動，則是定位器I/P模塊有故障，始終有輸出造成的，這種故障並不多，從開工到現在3年多，一部只出現2臺這種故障，101-FV-01706與101-LV-20101就是這樣的情況，更換I/P模塊，自整定後投用正常。

5.接線端鬆動造成，可以輕輕撥動接線看看是否鬆動後接線柱鬆脫，如果是，需要更換電路板或重新接線，這種情況也不是經常見到，101-FV-03402與101-FV04301B/F出現過這種故障。