CAN總線是一種常見的串行通訊協議，用於在汽車、工業自動化、機器人等領域中的設備之間進行通訊和控制。CAN總線通常具有兩根主要的通訊線，即CAN_H和CAN_L，同時還包括一根地線和一根電源線。因此，總計CAN總線通信需要四根線。

CAN總線是一種串行通訊協議，通常用於連接不同設備或模塊，例如汽車電子控制系統、工業自動化等領域。CAN總線使用不同於傳統的并行通訊方式，其最大的特點是隻需兩根線就可以進行數據傳輸，分別是CAN_H和CAN_L，也稱為CAN高線和CAN低線。其中，CAN_H代表高電平狀態，CAN_L代表低電平狀態。

除了CAN_H和CAN_L這兩根主通訊線外，CAN總線還有一些其他的控制線，例如CAN總線上電源線、地線以及終端電阻等。其中，終端電阻是非常重要的一個部分，它通常位於總線兩端，用於抵消信號的反射和干擾，保證數據傳輸的穩定性和可靠性。

需要注意的是，CAN總線速率和傳輸距離的選擇會對總線的穩定性產生影響，因此在設計CAN總線系統時需要針對具體的場景進行優化和調整。