剛體運動有兩個基本公式：位移公式和動力學公式。
位移公式是：位移=角位移×半徑，其中角位移是指剛體繞軸心旋轉的角度，半徑是指圍繞軸心旋轉的半徑。
動力學公式是：F=ma，其中F是剛體所受合力的大小，m是剛體的質量，a是剛體的加速度。
根據牛頓第二定律，物體所受合力與它的加速度成正比，與物體的質量成反比。
因此，當我們知道一個物體的質量、加速度和所受的力時，我們就可以使用動力學公式計算出這個物體所受的力的大小。

1. 位移公式：與質點相同，x = x0 + vt。

2. 速度公式：與質點相同，v = v0 + at。

3. 加速度公式：由於剛體的形狀和大小不變，因此需要使用質心的加速度 a，a = Fnet/m。

4. 動量定理：K = 1/2mv²。

5. 動能定理：K = ∑1/2mvi²，其中 ∑ 表示對剛體上所有質點的求和。

6. 動量守恆定律：對於一個封閉系統，剛體之間的動量總和守恆。需要注意的是，這些公式都是對於整個剛體來說的，並不是對於其中的任意一點或質點。