腳剎一般是指制動器，是通過制動總泵分配油或者氣到各個輪的制動分泵，再推動制動片磨擦制動盤（鼓），從而達到減速或停車的目的。

手剎也叫做駐車制動器，或者叫做輔助制動器。與制動器的原理不同，其是採用鋼絲拉線連接到後製動 手剎材料蹄上，以對車子進行制動。還有一個，腳剎是各個輪胎都起作用，駐車制動器一般都只是前輪或後輪起作用，除了個別的氣駐車制動器。

手剎是拉線傳遞力，使卡鉗壓緊制動盤，制動力固定較小，用於駐車制動，且只用於後軸車輪。

腳剎是制動液傳遞力，通過液壓力使卡鉗壓緊制動盤，制動力可調，遠大於手剎制動力，用於行車和駐車制動，作用於4個車輪。由於ABS/ESP串聯在液壓制動管路，因此通過手剎使輪胎抱死，ABS是無法正常工作的。因此緊急制動時是不能用手剎的。

然而目前的電手剎（EPB）由於用的是電卡鉗（電機推動輪缸壓緊制動盤），也可以實現ABS功能。