在安川機器人程序中添加命令，主要包括以下幾個步驟：

1. 選擇合適的命令：安川機器人控制器提供了多種命令，如 move、wait、arc 等。根據實際需要選擇相應的命令。

2. 設置命令參數：根據所選命令的要求，設置相應的參數。例如，對於 move 命令，需要設置目標位置、速度、加速度等參數；對於 arc 命令，需要設置圓心位置、半徑、旋轉方向等參數。

3. 編寫命令代碼：在機器人程序中編寫命令代碼。例如，使用 move 命令，可以編寫如下代碼：

```

move p(x,y,z) v(linear_velocity) a(acceleration)

```

其中，x、y、z 為目標位置坐標，linear_velocity 為線性速度，acceleration 為加速度。

4. 調用命令：在程序中調用所編寫的命令。例如，在主程序中調用 move 命令，可以寫成：

```

call move

```

5. 添加其他命令：根據需要，繼續添加其他命令，如 wait、arc 等。

6. 調試和優化：在實際運行過程中，根據需要對程序進行調試和優化，以確保機器人按照預期執行任務。

需要注意的是，安川機器人程序的編寫和命令添加可能需要遵循特定的編程規範和語法規則。建議參考安川機器人官方文檔或相關教程，了解詳細的信息。